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作品進度:將車子的連接方式改變，使其能夠轉彎

因為原本車子輪胎是前後輪為一體的，為了不再修改圖面，使用coppeliasim內建功能toggle shape edit mode,把四個輪胎分開後並分別接上各個連接軸

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影片翻譯:

藉由已知的x和y來算出連接角的角度Q1和Q2，我們將使用幾何的方法來運算，從結構最簡單的地方開始

用紅色三角形將畫面中的機構覆蓋，我們知道終點坐標x和y，所以將三角形的高設y底設x，利用畢氏定理可以得r^2=x^2+y^2，接著我們要算出紅色三角形中角度α，我們要使用餘弦定理，如過你有點生疏的話，這裡可以來做一些複習。我們有一個三角形，沒有任何角度，我們將這個邊設為A對角設為a，然後我們對這個邊和角坐相同的動作。還有這個邊跟角，所以我們現在的邊有ABC角度有abc，所以餘旋定理可以得出他們的關係，有點像畢氏定理最後多了cosa的那一項，現在我們將餘弦定理用在我們剛剛的三角形上，可以很直接地寫下他們的關係式，我們可以將cosα提出來，這樣就可以求出我們要的角度α，現在這個式子可以用四個常數來定義，桿長a1和a2，還有E點的坐標x跟y，接著把α 和q2的關係式寫出來，我們帶入cos得解cos q2 會等於 -cos α，我們可以直接列出 cos q2 的算式，現在我們劃出另一個紅色三角形，我們會用到一些簡單的三角函數，如果我們知道q2那我們就可以知道這個邊和這個邊的長度，我們可以寫出sin q2 的關係式，現在我們可以考慮這個角度為β的大三角形，而它的底邊長由藍色部分給出，而他的對邊長則為這個，所以，我們可以由這個範圍的條件寫出角β的式子，返回我們先前畫過的三角形，我們可以發現q1和β的關係，還有另一個角度γ，我們可以用邊長x跟y寫出γ的關係式，現在我們可以簡單的寫出我們建立的角度之間的關係式，像是γ跟β又或是我們要求得的q1，全部的關係式看起來像是這樣，式子看起來有些複雜，它給我們q1的算式，算式由y跟x還有一些常數組成，如a1 a2等，而且他也可以使用於q2，來總結一下我們這邊導出的東西，我們有cos q2和q1的式子，cos的圖形對稱於0，如果我們知道cos q2的值，那我們就可以有兩種解法，正角法和負角法，我會正確地選擇正角法，代表我可以列出這個式子，現在，我們有了這個雙連桿機構的逆運動的解法，我們現在有q1和q2得算式，由x y和一些常數組成，你會注意到這兩個方程式並不適合獨立的，事實上，q1的方程式取決於q2的解，在這個狀況下，q2是負的，我會在q2的式子cos-1的前面加上負號，現在我們必須解決q1，我將會紹這個紅色三角形，之前解出的β角還有用y和x表示的γ角，現在，我們列出一個跟之前稍有不同的q1和γ和β的關係式，包括符號上的不同，然後我們列出之前的方程式，得出下方q1的算式，再講一次，這裡有符號的轉變，之前這裡有一個負號，這裡是當我們的雙桿機構在q2為負的情況下得到的解，我們來比較兩種結果，q2為正以及q2為負。

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